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en los vehículos de hoy en día, los conductores y los sistemas de visión autónoma solo pueden ver objetos directamente visibles, sin embargo, en esta escena, el peatón que se aproxima no es directamente visible para el observador ya que el coche negro está en el camino. Los enfoques existentes muestran que es posible imaginar tales objetos ocultos analizando las reflexiones indirectas de una parte visible del simulador, como la superficie de la carretera. Esta tarea se llama imagen de no línea de visión y tiene como objetivo recuperar la forma y el albedo de las partes ocultas de la escena. Además de la imagen, la detección y el seguimiento rápidos y precisos son críticos en aplicaciones del mundo real, como la conducción autónoma, y esto debe hacerse en tiempo real. Los métodos exitosos de imagen de no línea de visión utilizan iluminación pausada. Un láser primero emite luz sobre la pared, parte de la luz dispersada golpea el objeto oculto y se refleja de nuevo a la pared. Después de un tercer rebote en la pared, los componentes de transporte indirecto son recibidos por el detector de tiempo resuelto y registrados en el