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bueno, así que una pregunta que se ha hecho mucho últimamente es la diferencia entre un pid, un pid estándar y luego un pide, ¿verdad? Bueno, el pide está en, es ligeramente avanzado, pero hay un par de componentes clave de los que quiero hablar aquí. Ahora, si miras el pid estándar, tienes tu ajuste estándar, ¿verdad? Tienes tu salida, tienes tu sesgo, tienes tu ganancia proporcional, que es tu kp, tienes tu ganancia integral, que es tu ki, y tienes tu derivada, que va a ser tu kd. Ahora, de nuevo, esa es una forma de, obviamente, ajustar y ajustar manualmente tus cosas. Ahora, otro es, uh, cuando bajas aquí, tu ecuación pid, ¿va a operar de manera independiente o dependiente? ¿Qué control vas a usar? ¿Vas a usar el punto de ajuste menos pv o pv menos punto de ajuste? Vas a tener una derivada de error o pv, y luego entras aquí y tienes alarmas, tienes escalado, uh, el escalado, naturalmente, es como es, um, ya sabes, básicamente cuando se reduce a eso, pero el